در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

کانالهای جانبی کاربردهای وسیعی در سدهای مخزنی،شبکه های انتقال و توزیع آب،تأسیسات تصفیه آب و فاضلاب و در مجاری زهکشی سطحی مناطق شهری دارد . نوع جریان در کانال جانبی ، جریان متغیر مکانی با افزایش بده است و پروفیل سطح آب ایجاد شده در آن از فاکتورهای مهم طراحی است. به همین دلیل و به منظور پایین انداختن رقوم سطح آب در کانال،معمولاً عرض کف آن را در جهت جریان افزایش میدهند. این امر باعث میشود که کانال ...

پیش­بینی توزیع جریان در محل تقاطع کانال­ها در شبکه­های آبیاری و انتقال آب به منظور ارائه­ راهکار مناسب برای طراحی و حفاظت آن­ها در مواقع اضطراری از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. در این مطالعه با استفاده از قوانین بقای جرم، انرژی و مومنتم مدل تحلیلی یک بعدی توزیع جریان زیربحرانی در تقاطع چهارشاخه­ کانال­های روباز ارائه و نتایج آن با مدل آزمایشگاهی مقایسه شد. نتایج نشان داد که با افزایش نسبت دبی ور...

پیش‌بینی نحوه توزیع قطر و سرعت قطرات افشانه با توجه به اینکه این فرآیند و سازوکار‌های تشکیل دهنده آن هنوز ناشناخته‌اند کار بسیار مشکلی است و به متغیرهایی زیادی بستگی دارد. مرحله اول فرایند گردافشانی (شکست اولیه) با توجه به حرکت امواج به کمک تحلیل‌های پایداری قطعی و قابل تعیین است در حالی که مرحله دوم آن (شکست ثانویه) به صورت اتفاقی و تصادفی است و فرآیند اتفاقی توزیع قطر و سرعت قطرات را مورد توج...

رقابت شدید در سطح جهان باعث شده است تا موففیت عمر کوتاهی داشته باشد. لذا سازمان ها برای اینکه بتوانند بقای خود را تضمین کنند به ناچار باید بهبود مستمر و حرکت به سمت رویکردهای نوین ارزیابی عملکرد را در پیش گیرند. در این مقاله تکنیک اساسی حسابداری فرامتغیر و توان آن برای تغییر در رویه های حسابداری مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. حسابداری فرامتغیرکاربرد تئوری محدودیتها در حسابداری و مال...

این نوشتار به بررسی دغدغه‌های شیخ‌الرئیس در مساله حرکت جوهری پرداخته است. او در عین اینکه به واسطه شبهه بقای موضوع بر نفی حرکت جوهری پای می‌فشارد، از یکسو نتوانسته است برای برخی از حرکات عرضی موضوعی بیابد و از سوی دیگر در برخی از مسائل اظهار نظرهایی کرده است که جز با قبول حرکت جوهری قابل توجیه نیست. یکی از نمونه‌ها نفی حرکت بالذات و بالعرض در مقولات عرضی از نفس ناطقه و قبول استکمال آن است.